Inicialmente fue un palacio romano, s III. Durante los mandatos de Alfonso VI y Alfonso X fue restaurado y bajo el mandato de Carlos I de España y V de Alemania, que utilizó el Alcázar en múltiples ocasiones como residencia Oficial de los Reyes de España.

En la Guerra Civil de 1936-39 se utilizó como punto defensivo y de resistencia de la Guardia Civil y destruido totalmente por las tropas leales a la II República durante el asedio que duró 70 días del 22 de julio al 28 de septiembre de 1936. Fue liberado ese último día por el Ejército de África al mando del general José Enrique Varela y visitado al día siguiente por el general Francisco Franco, jefe del bando nacional.